De geschiedenis van Kasteel Amerongen begint al in de dertiende eeuw met een middeleeuwse woontoren. Het kasteel is vanaf 1557 vooral bepaald door de familie Van Reede, die ruim 300 jaar eigenaar zou blijven.
In 1673 brandden de Franse bezetters Kasteel Amerongen volledig af omdat Godard Adriaan van Reede en zijn vrouw Margaretha Turnor weigerden de opgelegde brandschatting te betalen. Kostbare interieurstukken waren gelukkig op tijd in veiligheid gebracht. Vooral onder leiding van Margaretha Turnor werd het kasteel in de strakke stijl van het Hollands classicisme herbouwd.
In 1879 liet de laatste Van Reede alle bezittingen na aan een neef, Graaf Aldenburg-Bentinck. Hij liet het kasteel aan de eisen van de tijd aanpassen met veel aandacht voor de historisch gegroeide samenhang tussen huis en inboedel.
Als eind 1918 Duitsland de Eerste Wereldoorlog heeft verloren, vlucht de Duitse keizer naar het neutrale Nederland. Graaf van Aldenburg Bentinck krijgt op 10 november 1918 het verzoek de gevluchte keizer Wilhelm II en zijn gevolg voor drie dagen onderdak te bieden op Kasteel Amerongen. Een spannende en onzekere tijd breekt aan. Nadat Wilhelm II zijn troonsafstand tekent op Kasteel Amerongen, blijven hij en zijn vrouw nog anderhalf jaar logeren.
Na de dood van Graaf Aldenburgh Bentinck in 1940, droegen zijn kinderen in 1977 het familiebezit over aan een stichting die als doel heeft het kasteel te bewaren en open te stellen voor publiek.