Het Stadsmuseum Grave vertelt, in het uit 1688 stammende deel, over de ontwikkeling van de vesting Grave. In het nieuwe gedeelte van het museum is het verhaal van de Romeinen, de vele belegeringen (waardoor de stad het predicaat ‘meest belegerde stad van Nederland’ verkregen heeft), de aanwezigheid van de ‘Oranjes’ en ontwikkelingen na het ontmantelen van de vestingstad. De vele zorginstituten kwamen naar Grave na de uitbreiding van de stad. De tentoonstelling vertelt ook het verhaal van de nieuwe architectuur in Grave; bekende architecten hebben hun stempel gedrukt op de binnenstad en op de uitbreiding aan de rand van het centrum.
Startpunt van vele stadswandelingen is de imposante maquette in de Poortzaal.